谐波减速器（Harmonic Gear Drive 或Harmonic Drive Reducer）是一种高精度的机械传动装置，主要用于降低转速并增加扭矩。它由三个主要部件组成：波发生器（WaveGenerator）、柔性齿轮（Flexspline 或Wave Generator）和刚性齿轮（Rigidspline）。谐波减速器的工作原理基于波发生器产生的可控弹性变形波，这些波通过柔性齿轮传递并与刚性齿轮的齿相啮合，从而实现运动和动力的传递。谐波减速器被视为机器人和其他精密机械领域的关键组件。它们在工业自动化、数控机床、航空航天、医疗设备、半导体制造设备等高端制造行业中有着广泛的应用。谐波减速器的市场地位不仅取决于其技术性能，还受到供应链、制造成本、竞争环境和下游应用需求的影响。

　　目前全球主要谐波减速器厂家均采用和哈默纳科较为类似的分类方式：根据柔 轮设计不同，将型号分为杯型(Cup，命名中一般带有字母 C，在部分企业的型 号命名规则中也直接省略)、帽型（Hat，命名中一般带有字母 H）两种大类。 两种柔轮的顶部均为柔性齿轮，区别在底部的刚性部分：杯型柔轮其底部为杯 底结构，帽型柔轮底部为中空外翻型结构。

　　谐波减速器的发展历程可分为三个阶段：萌芽期（1955-1976）：谐波传动技术起源于美国，主要应用于航天领域，但由于当时的基础材料和加工工艺不成熟，应用领域有限，市场空间较小。成长期（1977-2009）：随着数控机床、自动化、工业机器人等行业的快速发展，各国开始布局谐波减速器的技术研发，以哈默纳科为代表的日本企业和相关研究机构成为研究主力。高速发展期（2010-至今）：得益于数字化、信息化领域的技术进步，以及亚洲地区机器换人、工业自动化的发展大趋势，谐波传动技术的研究突飞猛进，专利申请数量爆发式增长。中国企业如绿的谐波、来福谐波等加大了对谐波减速器的研发投入，推动了国产谐波减速器的发展。

　　根据汇睿咨询的数据，2023年全球谐波减速器市场规模为44.39亿元，并预计2024年市场规模达到44.91亿元。谐波减速器常用于3C产品的精密制造过程，由于近两年3C电子及半导体行业市场需求低迷，人形机器人的达产落地不及预期，全球谐波减速器市场增速大幅度放缓。然而，随着AI技术的发展和新产品的推出，如AI手机和AIPC等，3C行业有望迎来复苏，这可能会带动对谐波减速器的需求。此外，工业自动化领域的整体需求仍然稳定。谐波减速器作为工业机器人和自动化设备的关键组件，其需求受到整个自动化行业的推动。随着制造业对自动化和智能化改造的需求增加，谐波减速器市场有望保持增长。

　　谐波减速器的上游原材料包括高强度钢材，轴承，精密加工设备等。谐波减速器中的柔轮是谐波减速器的核心部件，其在工作过程中会不断形变并承受复杂的应力， 富联娱乐？基础材料决定了其性能的好坏。柔轮属于杯型薄壁直尺圆柱形齿轮，相较于普通齿轮，工作过程中受到的应力十分复杂，这些应力需要通过大量的建模和试验去探索。因此，而制造柔轮材料的纯度、刚度和硬度等指标对产品性能至关重要。例如，行业内的绝对龙头日本哈默纳科使用的专用材料涵盖二十余种金属粉末，具备特定的粒度和配比，形成了产品高性能的护城河。

　　谐波减速器是工业机器人核心零部件之一，其下游应用领域广泛，主要包括工业机器人、数控机床、半导体、光伏和医疗设备等。哈默纳科作为全球谐波减速器市场的龙头企业，其工业机器人下游市场占比超过50%，其他应用领域如半导体制造设备、数控机床、电机制造商等也占有一定比例。半导体行业的持续扩张，特别是在亚太地区的投资增加，也带动了对高端精密设备零部件的需求增长。随后随着工业自动化和智能制造的推进，工业机器人市场成为当前最主要的增长点，直接带动了谐波减速器需求的增加。而人形机器人的规模化量产落地，谐波减速器作为其核心传动部件之一，将迎来显著的成长机遇。特斯拉、傅利叶、Figure 等行业前沿企业的推动，表明人形机器人领域的技术进步和商业化应用进程正在加速，谐波减速器的市场需求也将随之大幅增长。

　　汇睿咨询的报告显示，2021年全球谐波减速器市场呈现高度集中状态，哈默纳科全球市场占有率在80%左右，而绿的谐波占比7%，其他厂商占比约11%。从竞争格局看，日系厂商为谐波减速器主要玩家。随着2022年以来绿的谐波，来福谐波等中国公司的大规模扩产，以及关键技术的攻克，中国厂商竞争力显著增加，并且市占率逐步提高。

　　虽然市场增速放缓，但是押注谐波减速器的企业不降反增，谐波减速器正呈现资本密集入局的态势，市场也将迎来新的竞争格局。事实上，2023年，哈默纳科的谐波减速器业务收入大幅下降约30%，绿的谐波同样下滑了-23.8%。2020年至2023年1月-3月，绿的谐波的产能利用率分别为74.81%、78.66%、69.26%和68.68%，而哈默纳科的产能利用率仅约50%。与之相对的是各个公司密集的产能扩张计划。德美精密传动的两大生产基地：德美深圳生产基地和德美淄博生产基地，均已具备批量生产条件。2023年11月，两大生产基地正式启动，年产能可高达30万台。2022年4月19日，极亚精机机器人核心精密部件生产项目发布招标公告，项目总投资5000万元，2023年8月21日，同川精密宣布正式引入数千万元A轮融资。该轮融资主要用于公司谐波减速机产能扩张、新产品研发和市场开拓。2024年2月29日，秦川机床在互动平台表示，目前已完成5款谐波减速器产品的研制…

　　集成化，又称机电一体化，是指将电机和减速器模块化集成后打包出售的产品。机器人及其关节为高度机电耦合系统，机电一体化产品将减速器和其他零部件进行模块化集成。这类产品能够减少安装环节，让下游制造商更加专注机器人应用场景的开发，降低成本，促进效率提升。集成化有助于简化调试过程，节省安装时间，提升可靠性；无需额外密封设计，节省安装空间。

　　人形机器人在多个领域具有广泛应用潜力，包括服务业、医疗护理、物流、零售等。随着这些机器人逐渐步入规模化生产阶段，市场需求会急剧上升。人形机器人对传动系统的精度和稳定性要求非常高，因此高精度传动部件如谐波减速器是其不可或缺的组成部分。这种需求为谐波减速器的生产和技术革新提供了强大的推动力。谐波减速器之类技术含量较高的标品部件也会形成有效的市场化竞争，最终跑出行业新龙头。

　　全球谐波减速器市场呈现高度集中状态，哈默纳科占据主导地位。但随着中国谐波减速器技术的发展和市场的扩大，市场竞争格局逐渐发生变化，中国品牌如绿的谐波，来福谐波，杉川谐波等厂商开始占据一定的市场份额。

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